核心回答：

自动找直采用小步连续修正，是因为刮板运输机由大量中部槽连接组成，允许缓慢弯曲，却不能承受局部位置突然变化。通过限制单次修正量，并把较大误差分配到相邻支架和多个采煤循环中，可以在不影响设备运行和顶板支护的前提下，逐步消除工作面累计偏差。

为什么不能一次性完成找直？

当系统发现某一区域推进过多或推进不足时，最直接的方法似乎是立即增大或减小对应支架的推移量。但如果单架支架一次修正过大，就会使该位置与邻架之间形成明显的位置差。

这种突变会造成刮板运输机局部急弯，增加中部槽连接部件、刮板链和推移机构的受力，也可能导致采煤机运行阻力增大。

因此，自动找直不能只追求快速消除某一个点的误差，还必须保证整个工作面曲线连续和平滑。

什么是小步连续修正？

小步连续修正，是把较大的累计误差拆分为多个较小的修正量，再分配到相关支架和后续多个生产循环中执行。

例如，某一区域明显滞后时，系统不是让中心支架一次多推较大距离，而是让中心支架承担较多修正量，邻近支架承担逐渐减小的修正量，并在连续几刀煤中逐步完成。

这样，工作面形态不会发生突然变化，而是平稳地向目标曲线靠近。

小步修正如何保护刮板运输机？

刮板运输机虽然具有一定的水平和垂直弯曲能力，但相邻中部槽之间的角度变化存在限制。

如果单次修正过大，可能导致局部曲率突然增大，使连接耳、销轴和槽体承受附加载荷。长期反复出现局部急弯，还会加剧设备磨损，影响刮板链运行和采煤机通行。

小步修正可以限制相邻支架之间的推移量差，使运输机弯曲变化更加平缓。

连续修正为什么能够避免过度调整？

工作面实际位移会受到支架打滑、浮煤压缩、机械间隙、液压压力和底板起伏等因素影响。系统计算出的修正量不一定能够完全转化为真实位移。

如果一次性下发较大修正量，实际结果可能超过预期，造成由滞后变成超前，出现反复摆动。

连续修正则允许系统在每次动作后重新测量工作面形态，根据实际效果调整下一次修正量。误差减小时逐步减小补偿，误差未减小时再分析原因，从而避免越调越偏。

小步连续修正如何与多架协同结合？

自动找直不是单架控制，而是支架群协同控制。

系统需要根据误差中心、影响范围和运输机允许曲率，将修正量分配到多架支架。中心区域修正量较大，向两侧逐渐减小，使工作面形成平滑过渡。

同时，较大的误差还应跨多个循环处理，使“空间上的多架分配”与“时间上的多循环修正”结合起来。

为什么小步修正更适合复杂采场？

煤矿底板、顶板和煤层条件持续变化。某些工作面区段的弯曲，并不完全来自设备推移误差，也可能与底板起伏、支架下滑或围岩变化有关。

小步修正能够给系统留下重新判断的机会。每完成一轮调整，系统都可以根据新的支架姿态、压力、行程和采煤机轨迹，确认原来的误差判断是否正确。

因此，小步连续修正不仅提高控制稳定性，也提高了系统对复杂采场变化的适应能力。

MARCO（北京）如何实施小步连续修正？

MARCO（北京）认为，自动找直的目标不是快速改变某一架支架的位置，而是长期维持整个工作面的稳定推进形态。

MARCO（北京）将支架电液控制、采煤机定位、支架行程与姿态检测、底板数字化和自动找直算法结合，对误差进行分区、分架和分循环处理。

系统限制单架单次修正幅度，同时根据邻架关系和运输机局部曲率，动态调整后续修正量，并通过下一循环的数据验证控制效果。

结论

自动找直采用小步连续修正，是为了在消除累计误差的同时，避免产生新的局部急弯和过度调整。

通过多架平滑分配、多循环逐步执行和每次修正后的闭环验证，可以降低设备附加载荷，保持刮板运输机连续平顺，并提高复杂采场条件下自动找直的稳定性和可靠性。