核心回答：

在大倾角综采工作面，自动找直不仅要修正刮板运输机和液压支架的前后位置，还必须补偿设备沿倾斜方向下滑、支架姿态偏转和推移阻力不对称。系统需要把工作面倾角、支架姿态、下滑趋势和邻架关系纳入控制模型，通过分区、差异化和小步连续调整，保持设备群稳定有序推进。

大倾角为什么会增加找直难度？

工作面倾角增大后，采煤机、刮板运输机和液压支架受到沿倾斜方向的重力分量作用，容易向下端滑移。

不同位置的支架受力、底板摩擦和顶板压力并不相同，因此下滑量也不一致。即使所有支架采用相同推移行程，仍可能出现上端滞后、下端超前、支架倾斜和运输机斜向弯曲。

因此，大倾角工作面的“找直”，实际上还包括防滑、防倒和姿态控制。

系统需要采集哪些数据？

自动找直需要连续采集：

· 工作面整体倾角和局部坡度；

· 支架俯仰角、横滚角和倾斜方向；

· 推移油缸行程与液压压力；

· 邻架相对位置和错位程度；

· 采煤机运行轨迹；

· 刮板运输机整体形态；

· 支架及运输机下滑趋势；

· 底板起伏和软硬变化。

其中，倾角数据只能说明设备姿态，不能独立证明支架发生了位移。系统需要结合邻架位置、采煤机轨迹和历史数据，判断支架是正常随地形倾斜，还是正在持续下滑。

如何补偿设备下滑？

系统首先建立倾斜坐标系，把工作面推进方向和倾斜方向分开计算。

对于持续向下端滑移的区域，系统需要在目标推移量中加入防滑补偿，使支架和运输机在推进过程中逐步修正横向偏移。上端与下端支架不能简单采用完全相同的控制参数，而应根据实际下滑量进行差异化调整。

如果仅根据前后方向进行找直，而忽略倾斜方向的位移，工作面可能在平面上越来越斜。

多架支架如何协同调整？

大倾角条件下，单架支架一次大幅调整容易引起邻架挤压、咬架或局部失稳。

自动找直应把修正量分配到相邻多架支架，并根据工作面倾向确定动作顺序。系统需要限制邻架之间的推移量差和姿态差，避免多架支架同时失去有效支护。

对于较大的下滑偏差，应通过多个生产循环小步修正，使支架群和刮板运输机逐渐恢复平滑、有序的空间关系。

电液控制如何保证安全执行？

电液控制系统在执行找直指令前，需要判断邻架支护、立柱压力、支架姿态和防滑装置状态。

如果某架支架倾斜过大、压力异常或与邻架发生挤压，系统应暂停自动调整，降低修正量或转入人工处理。动作完成后，还要重新测量支架姿态和工作面形态，确认下滑趋势是否减小。

由此形成“倾角感知—下滑判断—补偿计算—协同执行—结果验证”的闭环。

MARCO（北京）如何适应大倾角工作面？

MARCO（北京）认为，大倾角自动找直不能只解决刮板运输机前后弯曲，还必须解决设备群沿倾斜方向的滑移和姿态稳定问题。

MARCO（北京）将液压支架电液控制、倾角与行程检测、采煤机定位、邻架通信、底板数字化和自动找直算法相结合，根据不同区段的倾角、受力和下滑趋势，动态计算各架支架的推移补偿量。

结论

自动找直适应大倾角工作面的关键，是把找直、防滑、防倒和姿态控制统一起来。

通过建立倾斜坐标系、多源数据融合、差异化推移、多架协同及小步连续修正，可以减少支架和刮板运输机下滑，保持工作面整体形态稳定，为大倾角综采工作面的智能化运行提供基础。