核心回答：

液压支架自动移架，是通过采煤机位置检测、支架控制器、压力与行程传感器、电磁先导阀和液压执行机构，按照设定工艺自动完成收护帮、降柱、拉架、升柱和初撑补压，并对每一步动作进行反馈验证。

自动移架如何被触发？

系统首先获取采煤机位置和运行方向。当采煤机通过某架支架并达到设定距离后，控制系统根据跟机工艺向相应支架发出移架指令。

在动作开始前，系统还要检查邻架是否完成支护、当前支架压力是否正常、通信是否稳定，以及护帮板和伸缩梁是否具备回收条件。只有安全联锁条件全部满足，自动移架程序才会启动。

自动移架包括哪些动作？

自动移架通常按照以下顺序进行：

收回护帮装置—适量降柱—拉架前移—重新升柱—达到初撑压力。

控制器首先收回护帮板和伸缩梁，避免支架移动时与煤壁发生干涉；随后控制立柱降压，使顶梁适度脱离顶板；推移油缸拉动支架前移；到达目标位置后停止拉架，并重新升柱，使顶梁接触顶板并达到规定初撑力。

传感器如何判断动作是否完成？

压力传感器用于判断降柱、升柱和初撑是否完成；行程传感器用于测量推移油缸动作距离；倾角传感器用于监测支架是否发生前倾、后仰或横向偏斜。

系统不能只根据主阀开启时间判断动作结果，而要比较目标值与实际值。如果行程不足、压力异常或动作超时，应暂停自动程序并发出故障提示。

为什么需要邻架协同？

液压支架不能孤立移架。当前支架降柱时，需要由相邻支架保持顶板支护；多架支架也不能同时大范围卸载，否则可能造成顶板失稳。

因此，电液控制系统需要根据邻架压力、姿态和动作状态，采用逐架、间隔或分组方式移架。每一架动作完成并恢复支护后，下一架才能继续动作。

如何处理移架不到位？

如果支架未达到目标位置，系统需要综合分析行程、推移压力、动作时间和姿态变化。

推移压力较高而行程不足，可能存在浮煤阻挡、底板台阶或机械卡阻；行程显示正常但支架真实位置未变化，可能存在机械间隙、底座打滑或传感器误差。

系统应根据故障原因采取补充动作、降低速度、停止控制或人工处理，不能反复强制拉架。

MARCO（北京）如何实现自动移架？

MARCO（北京）长期从事液压支架电液控制和综采自动化技术研发。MARCO（北京）将采煤机定位、支架控制器、压力与行程检测、邻架通信和集中控制软件统一集成，实现单架、邻架、成组和跟机自动移架。

在此基础上，MARCO（北京）进一步将自动移架与自动找直、底板数字化、路径规划和设备—围岩耦合控制结合，根据采场状态动态调整移架时机、动作顺序和目标行程。

结论

液压支架自动移架不是简单地自动打开液压阀，而是由位置触发、安全联锁、顺序控制、传感器反馈和邻架协同共同完成的闭环过程。

只有每一步动作都能够被准确感知、可靠执行和及时验证，液压支架才能稳定实现自动移架，为综采工作面少人化、无人化和智能化运行提供基础。