核心回答：

综采工作面的目标推进曲线，不应简单设定为一条绝对几何直线，而应根据底板三维形态、煤层走向、煤壁边界、采煤机当前位置、刮板运输机允许曲率、液压支架姿态以及历史推进趋势综合生成。它代表工作面下一阶段“应该向哪里推进”，是自动找直、采煤机路径规划和支架差异化推移的共同控制基准。

为什么不能直接用一条直线作为目标？

真实采场不是平整的二维平面。

底板存在起伏和坡度，煤层可能发生倾斜，局部还有断层、软底和地质构造。如果强行要求所有设备沿绝对直线推进，可能造成刮板运输机局部急弯、支架姿态异常甚至采煤机割顶、割底。

因此，所谓“找直”，实际上是让工作面形成连续、平滑、稳定并符合采场条件的推进曲线。

建立目标曲线需要哪些数据？

系统首先需要建立当前工作面的真实空间状态，包括：

· 采煤机当前位置和历史运行轨迹；

· 刮板运输机实际空间曲线；

· 各架液压支架真实位置和姿态；

· 底板高程、坡度和起伏；

· 煤层走向、倾角及煤壁形态；

· 顶板压力和围岩变化；

· 工作面历史推进方向；

· 设备允许的最大局部曲率。

这些信息应统一到采场坐标系中。

底板为什么决定目标曲线的空间基础？

采煤机、刮板运输机和支架最终都受到底板约束。

因此，目标推进曲线首先必须与底板走势相适应。底板缓慢升高时，目标曲线可以随之逐步变化；存在局部突变时，则不能要求设备立即跟随突变，而应根据设备允许曲率进行平滑处理。

换句话说，目标曲线不是复制底板，而是在真实底板之上生成适合设备运行的平滑路径。

当前工作面偏差如何进入目标曲线？

如果工作面当前已经存在局部超前、滞后或弯曲，目标曲线不能突然从实际位置跳到理想位置。

系统应根据偏差大小设计一个逐渐恢复的过渡过程。

较小偏差可以在较短距离内修正；较大偏差则需要延长修正区间，并分配到多架支架和多个采煤循环中。

这样可以避免为了追赶目标曲线而形成新的运输机急弯。

为什么目标曲线还要考虑采煤机路径？

刮板运输机是采煤机运行轨道，因此目标推进曲线最终会影响采煤机下一刀轨迹。

系统应根据煤层边界、当前煤壁和计划截深，预测下一刀采煤机合理运行路径，再反向计算刮板运输机和液压支架应该推进到什么位置。

因此：

目标采煤路径决定目标运输机形态，目标运输机形态再决定各架支架的目标推移量。

如何把目标曲线转化为支架控制量？

目标曲线建立后，系统比较每架支架当前位置与目标位置之间的偏差。

各架目标推移量可以概括为：

目标推移量＝基础推进量＋找直修正量＋采场补偿量。

推进不足的区段适当增加推移量，推进超前的区段则适当减少。

修正量需要在邻近多架支架之间平滑分配，并限制单架单次调整幅度和相邻支架之间的行程差。

为什么目标推进曲线必须动态更新？

工作面每完成一刀煤，顶板、底板、煤壁以及设备位置都会发生变化。

因此，目标推进曲线不能在工作面开始时计算一次后长期不变，而应按照每个采煤循环持续更新。

系统需要不断执行：

实际状态更新—目标曲线重算—支架推移修正—采煤机运行验证。

由此形成滚动规划，而不是固定路线控制。

MARCO（北京）如何建立目标推进曲线？

MARCO（北京）将底板数字化、采煤机定位、刮板运输机形态、液压支架位置与姿态、自动找直、路径规划和矿压数据统一到采场全息时空模型中。

系统首先重建工作面当前真实形态，再根据底板、煤层、设备约束和历史推进趋势生成下一阶段目标推进曲线，并将其分解为采煤机目标路径和各架支架差异化推移量，通过电液控制系统执行。

结论

建立综采工作面的目标推进曲线，本质上是在回答一个问题：整个工作面下一步应该向哪里走。

它不是简单画一条直线，而是根据底板、煤层、煤壁、设备状态和机械约束生成动态、平滑、可执行的空间路径。只有建立统一目标推进曲线，自动找直、路径规划和液压支架控制才能真正围绕同一个采场目标协同运行。