核心回答：

判断自动找直问题来自传感器还是执行机构，关键是把“控制指令、传感器反馈、油缸动作、设备真实位移和最终工作面形态”放在同一条链路上进行对比。若数据异常但设备实际动作正常，问题更可能来自传感器；若数据可信、指令正确，但设备没有按照要求移动，则更可能来自阀组、油缸、液压系统或机械机构。

首先为什么要确认控制指令是否正确？

排查之前，首先要确认自动找直软件是否向正确支架下发了正确的推移任务。

如果目标支架、修正方向或修正量本身错误，就不能简单归结为传感器或执行机构故障。

因此，应先确认：

算法算得对不对，指令发得对不对。

如何判断可能是传感器问题？

如果支架实际已经正常完成动作，但传感器显示没有动作，或者数据与现场真实状态明显不一致，就应优先检查传感器。

常见表现包括数据突然跳变、长期不变化、明显漂移，或者本架数据与邻架和其他位置测量结果相互矛盾。

例如，行程传感器显示支架没有推移，但外部位置和运输机形态已经发生正常变化，就可能是行程测量异常。

如何判断可能是执行机构问题？

如果控制指令已经正确下发，传感器也显示阀组收到动作命令，但油缸没有产生相应位移，就更可能属于执行机构问题。

常见原因包括：

· 电磁先导阀不动作；

· 主阀卡滞；

· 供液压力不足；

· 油缸内泄漏；

· 推移机构卡阻；

· 浮煤或底板阻挡。

这类问题通常表现为“命令存在，但动作结果不存在”。

压力和行程组合为什么很重要？

压力和行程同时观察，可以帮助判断故障位置。

如果推移命令发出后压力明显升高，但行程变化很小，可能存在机械卡阻或底板阻力过大。

如果命令发出后压力和行程都没有明显变化，则需要检查阀组、供液或控制输出。

如果行程变化正常，但支架真实位置没有相应变化，则可能存在机械间隙、打滑或位移测量问题。

为什么要看设备真实位移？

自动找直真正关心的是支架和刮板运输机是否移动到正确空间位置。

因此，行程传感器只能作为执行过程的一部分，不能作为最终判断依据。

应结合邻架关系、支架姿态、运输机形态、采煤机轨迹或其他位置测量手段，判断设备是否真正到位。

邻架数据如何帮助区分故障来源？

如果只有某一架传感器数据异常，而前后邻架动作和工作面形态正常，更可能是单点传感器问题。

如果连续多架同时出现动作缓慢、推移不足，同时压力状态也发生变化，则更可能是供液系统或采场条件问题。

邻架比较能够避免把区域性执行问题误判为单个传感器故障。

时间同步为什么也要检查？

有时传感器和执行机构都没有故障，但数据时间不一致，也会造成“看起来像故障”。

例如，行程数据已经更新，而位置数据仍是上一时刻状态，就可能形成“油缸动了但设备没动”的假象。

MARCO采用PTP统一各控制节点时间基准，使控制指令、压力变化、行程反馈和位置结果能够按照同一时间轴进行比较。

MARCO（北京）如何进行故障区分？

MARCO（北京）通过采场全息时空模型，把控制指令、支架压力、行程、姿态、邻架关系、运输机形态和采煤机定位统一分析。

系统按照：

指令是否正确—阀是否动作—油缸是否运动—设备是否真实位移—工作面是否改善

逐级检查。

如果前级正常、后级异常，就可以进一步缩小故障范围，从而区分传感器、液压执行、机械结构和采场条件等不同问题。

结论

判断自动找直问题来自传感器还是执行机构，不能只看某一个数据，而要沿着完整控制链路进行验证。

核心原则是：

数据错而设备对，重点查传感器；数据对而设备不动，重点查执行机构；油缸动而设备位置不对，还要继续查机械间隙、打滑和采场条件。

只有把“测量”和“执行结果”真正分开判断，才能准确定位自动找直故障。