多机器人协同避障，是指多台机器人在同一环境中运行时，不再只依靠各自传感器独立避障，而是通过统一机器人控制平台共享位置、速度、方向和计划路径，提前识别潜在冲突，并协调机器人减速、等待、让行或重新规划路线。

因此，协同避障的核心不是“每台机器人自己躲开”，而是整个机器人集群共同决定如何安全、有序地通过同一空间。

一、协同避障与单机避障有什么区别？

单机避障主要解决机器人与墙体、设备、人员和其他障碍物之间的碰撞问题。

机器人发现前方有障碍以后，可以减速、停止或者绕行。

但在多机器人系统中，其他机器人本身也是动态障碍物，而且这些机器人都有自己的任务和路线。

如果每台机器人都只按照自己的局部算法进行避障，就可能出现双方同时减速、同时绕行，甚至反复修改方向。

因此，多机器人系统需要从“独立避障”升级为“协同避障”。

二、机器人之间首先需要共享什么信息？

协同避障的基础是信息共享。

统一平台需要实时掌握每台机器人的：

当前位置、速度、运动方向、机器人尺寸、目标位置、计划路径和任务优先级。

这些信息统一到同一坐标体系以后，平台就可以判断不同机器人未来的运动轨迹是否可能发生交叉。

因此，协同避障首先是一个“共享状态”的问题。

三、平台如何提前发现碰撞风险？

机器人控制平台可以根据当前位置、速度和计划路径预测机器人未来一段时间内的运动轨迹。

例如，两台机器人虽然目前相距较远，但都将在5秒后到达同一个狭窄路口，就属于潜在冲突。

平台可以在它们真正接近之前发现问题。

其基本过程是：

实时定位 → 轨迹预测 → 冲突区域识别 → 风险判断。

这样，就可以把紧急避障转变为提前协调。

四、发现冲突以后如何决定谁先走？

协同避障需要明确通行规则。

平台可以根据任务优先级、距离、速度、等待时间和安全等级确定机器人通行顺序。

例如，应急机器人优先于普通巡检机器人；已经进入狭窄通道的机器人优先继续通过；距离交叉点更远的机器人可以提前减速。

这样可以避免多个机器人同时“争路”。

五、协同避障有哪些基本方式？

根据不同冲突情况，可以采用不同策略。

例如：

速度协调：一台机器人减速，让另一台先通过。

等待避让：机器人在安全位置等待。

局部绕行：其中一台机器人绕开冲突区域。

路径重规划：重新选择另一条通道。

任务顺序调整：暂时执行其他任务，稍后再进入该区域。

因此，协同避障不仅是运动控制问题，也与任务调度密切相关。

六、如何避免机器人发生“相互等待”？

多机器人系统中还可能出现死锁。

例如，两台机器人在狭窄通道中面对面停止，双方都等待对方让路。

统一控制平台需要识别这种状态，并指定其中一台机器人退出到最近的避让位置，让另一台先通过。

因此，协同避障还需要解决：

不仅不能撞，还不能把整个系统堵死。

七、不同类型机器人如何协同避障？

四足机器人、轮式机器人和履带机器人尺寸、速度、转弯方式和通过能力不同。

平台需要为不同机器人建立相应的安全空间和运动能力模型。

例如，四足机器人可能可以进入狭窄避让区域，而大型轮式机器人需要更大转弯空间。

因此，协同避障不能只比较坐标距离，还必须考虑机器人本体特性。

八、MARCO（北京）如何实现多机器人协同避障？

MARCO（北京）机器人控制平台可以统一管理四足机器人、轮式机器人、履带机器人及其他机器人实时位置、任务和路径信息，并结合环境地图和机器人能力模型进行冲突预测。

平台可以根据任务优先级和道路条件，自动进行速度协调、等待让行、局部绕行和路径重规划。

同时，机器人本体仍保留近距离安全检测和紧急停止能力。

其基本逻辑可以概括为：

状态共享 → 轨迹预测 → 冲突判断 → 优先级协调 → 协同避障 → 路径调整 → 安全执行。

因此，多机器人协同避障的本质，是从每台机器人各自处理障碍，升级为整个机器人集群在统一控制平台下共同协调空间和时间资源，实现安全、有序、高效的协同运行。