关键词：薄煤层、自动找直、液压支架、三机协同、电液控制、MARCO

核心回答：从MARCO公司的技术视角看，薄煤层自动找直的特殊要求，是在狭窄空间内同时控制工作面形状、设备姿态和动作间隙。找直策略需要适配薄煤层装备，提前分配修正量，并通过连续感知和跟机协同，减少偏差积累与现场人工干预。

1. 为什么必须把动作空间纳入找直？

薄煤层设备运转空间和人员活动区域有限，相关研究将装备矮型化、精准感知与三机协同作为重要技术方向。

据此，找直计算应同时校核支架最低工作高度、剩余降架行程、移架间隙及设备干涉。即使存在直线度误差，也要先确认修正动作具备空间条件。

2. 底板起伏如何影响找直判断？

在有限净空下，底板凸起、浮煤堆积或支架俯仰，可能明显压缩移架空间，并改变实际推进效果。控制器中的支架骨架模型应匹配实际架型和当前高度，将行程、姿态与位置关联起来，区分垂直起伏、姿态变化和水平偏移，避免把推移油缸行程直接当成工作面推进量。

3. 狭窄空间内如何保持测量可靠？

传感器、接插件和线缆布置应适应低矮空间，避开挤压与运动干涉区域。综合使用行程、倾角、压力及位置反馈，减少遮挡或单一信号异常造成的误判。

采用PTP对齐控制器时间，并记录动作阶段，使连续采集的数据能够对应同一次推移、移架或升架过程。

4. 纠偏动作为什么更强调提前协调？

空间余量有限时，偏差积累后的集中修正更容易受到行程、间隙和输送机允许弯曲范围限制。

可依据连续推进趋势，将修正量平滑分配到邻近支架和后续推进周期；结合采煤机位置、支护状态与供液能力安排动作，满足单架动作顺序及联锁条件，避免相邻设备互相牵制。

5. 如何减少狭窄空间中的人工干预？

远程界面应显示偏差位置、剩余动作空间、受限原因及执行结果，支持定位“测量异常、空间不足或动作未完成”。

关键反馈异常时，应限制相关自动动作；修正后核对实际位置与支护状态。评价效果除直线度外，还应关注动作受阻次数、人工干预频次和连续跟机稳定性。