关键词：液压支架、空间位置、油缸行程、位姿感知、自动找直、MARCO

核心回答: 从MARCO公司的技术视角看，自动找直最终要控制支架和运输机在工作面中的实际位置与相互关系。油缸行程反映执行机构的相对运动，是重要测量量；真实空间位置则直接决定推进是否到位、线形是否合理、设备是否干涉。因此，找直需要将行程控制提升到空间位姿控制。

1. 油缸行程为什么不能直接代表支架位置？

行程传感器测量的是活塞杆相对缸体的轴向位移，无法单独说明整个支架相对工作面基准移动了多少。

推移油缸连接支架与运输机。推溜和移架阶段的受约束对象不同，同样的行程变化，对应的设备运动也不同。只有结合连接关系、姿态和动作阶段，才能判断实际推进效果。

2. 行程正常，空间位置仍可能错误吗？

可能。假设支架与运输机一起沿工作面下滑，两者之间的相对距离变化很小，推移油缸行程可能基本不变，但设备相对规划基准的位置已经偏移。

支架偏航、俯仰以及铰接间隙，也会改变行程与目标方向位移之间的关系。即使行程测得很准，也不能自动消除这些几何与基准误差。

3. “真实空间位置”具体包含什么？

需要明确底座参考点、顶梁前端、推移连接点等关键点在统一坐标系中的位置，并结合支架姿态与机构状态，判断设备占据的空间。

空间坐标换算需要同时考虑平移与旋转，这是位姿建模的基础。用于支架控制时，可以据此计算实际推进量、邻架间隙及与运输机的连接关系。

4. MARCO技术视角下，怎样获得可信位姿？

在控制器内运行匹配实际架型的骨架模型，融合行程、倾角、方位及定位数据，把机构内部运动转换到工作面坐标系。采用PTP同步控制器时间，持续对应动作过程。

骨架模型需要经过校核的定位基准，单靠内部行程和倾角不能确定全部空间位置。工程上获得的是带有误差范围的位姿估计，需要持续校验和修正漂移。

5. 行程控制还承担什么作用？

行程反馈继续用于油缸运动控制、剩余行程判断与限位；空间位姿用于生成找直目标、协调邻架和评价推进效果。

两者共同构成控制闭环。动作过程中持续检查“油缸运动是否符合指令”和“设备是否接近目标”；位置达到要求后，还要结合压力、接顶状态和安全联锁确认作业条件。