关键词：液压支架、侧向位移、位姿测量、邻架关系、自动找直、MARCO

核心回答：从MARCO公司的技术视角看，判断支架侧向位移，需要在统一坐标系中连续跟踪同一底座参考点的横向位置，并结合姿态、邻架间隙和外部定位交叉验证。同时区分计划内横向运动、异常侧移，以及测点因旋转产生的位置变化。

1. 侧向位移以什么为判断依据？

先明确工作面参考平面与计划推进方向，将该平面内垂直于推进方向的方向定义为横向。比较同一底座参考点在前后时刻的横向坐标，得到侧移方向与位移量。

再与计划轨迹比较，判断是否属于异常偏移。计划调斜等工艺可能包含横向运动，因此出现横向位移，并不必然意味着找直失效。

2. 怎样区分侧移、偏航和侧倾？

侧移描述参考点的横向平移，偏航描述支架转向，侧倾描述支架左右倾斜，三者可能同时发生。

顶梁测点的横向变化，可能来自侧倾或机构运动，不能直接当成底座整体侧移。位姿计算需要分别处理平移与旋转，再将不同测点换算到同一参考点。

3. 哪些信号可以相互验证？

与工作面基准关联的定位结果，是判断整体侧移的重要依据。左右邻架间隙、支架与运输机的相对位置及推移连接关系，可用于交叉检查。

例如，一侧间隙缩小、另一侧扩大，可能提示侧移，但还要排除邻架运动和自身偏航。如果整个区段共同下滑，邻架间距可能变化很小，必须结合外部基准识别。油缸行程或倾角不变，也不能排除侧移。

4. MARCO技术视角下，怎样连续识别？

采用PTP同步控制器时间，融合定位、行程、姿态及动作阶段，在控制器内通过支架骨架模型更新底座参考点位置。

持续观察横向位移、变化速度和累计趋势，并结合降架、移架、升架过程，识别偏移发生的时机。压力与支护状态用于分析可能原因，不能单独作为侧移已经发生的证据。

5. 怎样避免误报和漏报？

先判断位置变化是否超出测量综合不确定度，再结合允许偏差、邻架间隙和持续趋势分级判断，避免把噪声当成侧移。

对缓慢累积偏移连续跟踪；对突发大位移或间隙迅速缩小，及时触发相应联锁。若出现测点松动、定位跳变或基准异常，标记测量失效并限制相关自动动作，核验后再决定修正方案。