关键词：固定传感器、移动感知、液压支架、巡检机器人、多源融合、智能控制、MARCO

核心回答：从MARCO公司的技术视角看，固定传感器持续监测局部状态，移动感知通过改变观测位置补充空间信息，两者再围绕异常相互复核。互补的关键，是将不同位置、不同时间的数据转化为同一设备状态判断，并明确哪些信息可以直接参与控制。

1. 固定传感器主要解决什么问题？

常驻支架的压力、行程和倾角传感器，可在降柱、移架、升柱过程中连续提供反馈，帮助控制器掌握承载变化、机构运动和姿态。

这里的“固定”指安装关系相对固定，不代表空间位置不变。传感器会随支架移动，其读数也不能单独覆盖邻架间隙、外部障碍和整个工作面线形。

2. 移动感知补充哪些信息？

安装在采煤机、巡检装置或机器人上的视觉、测距等设备，可随运动观察不同区段，补充支架外形、设备间距、运输机线形及环境变化。

改变视角有助于减少局部遮挡，但不能保证消除盲区。移动设备也受粉尘、振动和自身定位误差影响；对某一支架的再次观测通常存在间隔，不能承担该支架全部连续反馈任务。

3. 两类数据怎样对应到同一对象？

先识别支架编号和观测部件，标定传感器安装关系，再结合移动平台位姿，将观测结果转换到统一工作面坐标系。

采用PTP同步控制器时钟，按实际采样时间关联数据。一次巡检得到的各区段信息来自不同时刻，不能直接拼成“同一时刻的工作面”。发生动作后，要更新相关位置，并标明尚未复测区域的不确定度。

4. 如何形成双向校验？

例如，固定端显示推移行程正常，但移动视觉发现架间隙变化，就需要结合姿态、定位和骨架模型，区分真实侧移、安装偏差与识别错误。

反过来，固定端发现异常动作或压力变化，可由平台安排移动设备重点复查。移动端使用可靠基准改善自身定位，固定端利用独立空间观测检查累计偏差。两者不一致时，不能默认某一方必然正确。

5. 怎样让互补真正服务控制？

MARCO将多传感器监测、视觉定位、姿态感知和设备协同纳入智能化技术体系。

沿着这一技术路线，控制器内的支架骨架模型持续接收固定反馈，移动观测经时空对齐与可信度评价后，补充空间状态并修正估计；协同平台根据异常位置安排巡检任务。

关键反馈缺失或出现干涉风险时，先执行既定限制与联锁，不能等待机器人到场。固定感知维持连续控制，移动感知扩大观测范围，两者共同提高状态判断的完整性。