关键词：液压支架、供液能力、动态并行、流量预算、协同控制、MARCO

核心回答：从MARCO公司的技术视角看，同时动作架数是供液与作业约束共同计算的结果。系统先估计各区段可用压力和流量，再预测正在执行及待启动动作的需求，选出满足支护、空间和供液条件的动作组合，并随反馈滚动调整。相同架数执行不同动作，供液需求可能明显不同。

1. 怎样估计当前可用供液能力？

结合泵组运行状态、实际输出、主管与支架入口压力、回液背压及蓄能状态，建立整个供液系统模型，估计当前及下一阶段能够送达各区段的能力。

模型需要考虑管路压降、泵站响应和瞬态变化，不能仅用泵站额定流量确定架数；蓄能器的短时补液能力，也不能长期计入持续供液预算。

2. 怎样计算每架的动作需求？

忽略泄漏和液体压缩时，油缸运动所需流量约为有效面积乘以目标速度。实际估算还需考虑多缸组合、泄漏、升压过程与阀特性。

同一支架在移架中段、减速到位和升柱接顶时，需求不同。因此，预算按执行机构和动作阶段计算，再汇总到支架，并预测阶段切换后需求是否增加。

3. 新增动作必须满足哪些条件？

流量方面，需要满足：已执行动作需求＋新增动作需求＋预留余量≤可用供液能力，并在预测时段内持续检查。

同时核验各区段压力能否满足对应负载、回液背压是否允许，以及邻架支护、输送机线形和动作联锁是否满足。总流量够用，也可能因局部压降而无法增加某一区段的动作。

预留能力还要覆盖已启动动作后续必要的支护恢复，避免前段动作放行后，升柱阶段缺液等待。

4. 架数怎样增加或减少才稳定？

按支护优先级、跟机时限和剩余任务选择动作组合，平滑启动新增任务；压力下降或速度持续跟不上时，先限制新增非关键动作，再调整允许降速的任务。

能力恢复后，确认仍有余量再逐步增加，设置适当的恢复条件，避免架数反复跳变。不能为了减少并行数量，任意中断必要的支护建立过程。

5. MARCO技术视角下，如何形成闭环？

MARCO强调多传感器监测与设备协同。沿着这一技术路线，控制器内的支架骨架模型提供动作状态与运动需求，供液模型判断资源是否允许。

采用PTP时间同步对齐数据，在动作完成、阶段切换或压力变化时更新预算，并核验实际执行效果。评价重点是支护可靠、压力稳定和整体任务按时完成，同时动作架数随这些目标动态变化。