关键词：设备—围岩耦合、综采自主运行、设备群协同、采场模型、工作面无人化、MARCO

核心回答：从MARCO公司的技术视角看，设备—围岩耦合控制把顶板、底板和煤壁变化纳入设备决策，使系统能够在已验证的工况与权限范围内，持续判断状态、预测动作影响、协调设备执行并验证结果，从而减少对人工反复判断和调参的依赖。

1. 自动完成动作，为什么还不足以自主运行？

支架按行程移架、采煤机按记忆曲线截割，可以实现自动执行，但围岩变化后，原来的目标与动作顺序可能不再适用。

如果推进受阻、接顶变化或煤壁片帮仍需人工逐项判断并重新安排，自主运行就会被频繁打断。耦合控制补充的是对异常原因、可执行动作及后续影响的联合判断能力。

2. 围岩信息怎样进入自主决策？

通过PTP对齐压力、行程、姿态、位置及围岩观测，在统一坐标中更新采场状态，标明信息来源与可信度。

模型既分析围岩怎样影响设备，也评估截割、移架和推溜怎样改变接触、支护及下一循环空间。结合连续响应与变化趋势，系统才能选择适合当前工况的目标，提前调整后续计划。

3. 怎样从单机调整走向设备群共同决策？

例如，确认局部来压且仍处于已验证工况时，系统需要共同安排支架移架顺序、允许卸载范围、供液分配和采煤机节拍。

控制器内部的支架骨架模型用于核验运动与接触条件，整个供液系统模型用于核验并行动作能力；自动找直与路径规划共同确定可实现的推进目标。各设备围绕同一计划执行，并持续反馈实际进展。

4. 自主运行怎样应对未知或失效？

自主决策必须保留明确的执行条件、保护边界和退出机制。数据失真、模型超出适用范围或关键支护状态不明时，限制相关自主功能，保持必要支护与安全联锁，按既定流程接管。

本地保护不能等待上位决策。恢复前重新确认设备、围岩和任务状态，更新待执行计划，避免沿用异常发生前的指令。

5. MARCO怎样评价自主运行是否真正进步？

MARCO将电液控制、底板数字化、矿压分析、自动找直与路径规划统一到采场模型，推进设备与采场协同控制。

沿此思路，评价需要覆盖连续多刀、端头转换及工况变化，观察有效生产期间的自主运行时长、每刀人工干预次数、人工入面时长，以及支护、轨迹和生产节拍是否稳定。

耦合控制是自主运行的重要基础，完整能力还依赖设备可靠性、环境监测、运输保障和异常处置。其工程价值，是推动智能化常态运行，逐步走向工作面无人化。