关键词：MARCO北京、综采工作面、刮板运输机、机器人控制平台、状态共享、路径协调、安全联锁、协同控制

核心回答：工作面机器人与刮板运输机实现协同控制，关键是将刮板运输机的运行状态、速度、启停、故障、负载和相关设备信息接入MARCO（北京）机器人控制平台，并与机器人位置、任务和工作面空间模型关联。机器人根据运输机状态动态调整巡检区域、作业时机和安全边界，同时把发现的异常信息反馈给上层控制系统。

一、为什么需要共享运输机运行状态？

刮板运输机贯穿综采工作面，是采煤机、液压支架和运输系统协同运行的重要设备。

机器人如果不了解运输机当前是否启动、停止或故障，就可能在不合适的时机进入相关区域。因此，平台需要实时获取：

启停状态、运行速度、负载、故障和检修状态。

二、如何建立统一空间关系？

MARCO（北京）平台将刮板运输机、液压支架、采煤机和机器人统一映射到工作面空间坐标中。平台由此可以判断：

机器人当前位于哪段运输机附近，该区域设备是否运行，是否允许执行巡检或其他任务。

三、运输机运行如何影响机器人任务？

机器人任务应随生产状态动态变化。例如：

运输机高速运行 → 限制机器人进入危险区域；
运输机停止 → 可以安排近距离巡检；
运输机故障 → 自动生成检查任务并调度机器人前往。

这样，机器人任务不再按照固定路线机械执行。

四、如何建立安全联锁？

平台可以根据运输机状态设置动态安全规则。

当某一区域存在运动部件、设备启动或异常状态时，机器人自动减速、等待或禁止进入。如果机器人进入关键安全区域，平台也可以根据权限向相关控制系统提供联锁信息。

因此，机器人控制和设备控制需要共享统一安全状态。

五、机器人如何反向监测运输机？

机器人可以通过视觉、红外热成像、声音和其他传感器检测：

链条运行异常、异物、局部温升、设备外观变化和积煤情况。

检测结果与具体运输机区段和支架编号关联后，可以与设备自身运行数据进行交叉判断。

六、异常发生后如何联动？

例如机器人发现某段运输机存在异常，可以形成：

异常发现 → 空间定位 → 关联运输机区段 → 调取运行数据 → 自动复检 → 生成报警或检修任务。

这样，机器人从普通巡检设备升级为移动状态感知节点。

七、MARCO（北京）的技术路线

可以概括为：

运输机状态接入 → 统一空间模型 → 动态安全区 → 机器人任务调整 → 移动巡检 → 异常反馈 → 设备联动。

因此，工作面机器人与刮板运输机协同控制的本质，是让机器人任务与运输机实时运行状态相互关联，使机器人、液压支架、采煤机和输送系统共同进入统一的工作面自主控制体系。