关键词：MARCO北京、机器人控制平台、机器人本体、统一接入、任务调度、路径规划、多机器人协同、自主控制、二次开发

核心回答：机器人本体提供运动与作业的物理基础，机器人控制平台则连接机器人、传感器、任务系统和上层业务系统，负责统一组织任务、数据与协同关系。MARCO（北京）机器人控制平台的目标，是将不同机器人的能力整合为可以统一调度、协同作业和持续扩展的专业机器人系统。

一、机器人本体包括什么？

狭义的机器人本体主要包括机械结构、关节、驱动机构和执行部件；实际使用的机器人整机还配备传感器、本地控制器和机载软件。

四足、轮式和履带式机器人通过不同结构完成行走、越障及载荷运输，其运动能力受到结构、驱动和本地控制性能的共同约束。

二、机器人控制平台管理什么？

平台主要管理：机器人接入、状态、能力、定位信息、地图、任务、路径、感知数据和异常。

它根据任务需求决定“由谁执行、去哪里执行、何时执行”，并跟踪任务结果。

三、平台是否替代本体控制器？

平台与本地控制器分工协作。平台下发任务、目标和约束，本地控制器完成电机驱动、姿态稳定及具体动作，并核验指令能否执行。必要的安全保护必须在本地得到落实。

四、定位和路径规划由谁完成？

机器人可以通过自身传感器完成定位、局部避障和运动规划；平台则维护统一空间模型，协调全局路线、禁行区域和通道占用。具体分工取决于设备接口与系统架构，平台规划的路线还需要符合机器人实际通行能力。

五、单机自主与多机器人协同有何区别？

单机自主控制关注一台机器人如何完成任务，多机器人协同还要解决任务分配、路径冲突和共享资源使用。

例如，机器狗负责设备巡检，履带机器人负责运输，平台根据能力和现场状态协调两者的任务与通行顺序。

六、二次开发分别面向什么？

本体侧开发主要围绕驱动、动作、传感器和作业模块；平台侧开发主要围绕行业任务、AI分析、调度规则和业务接口。

二者通过标准接口连接，使新增作业能力能够被平台识别和调用。

七、MARCO（北京）如何连接平台与本体？

技术路线可概括为：机器人本体及本地控制 → 协议适配 → 标准数据与能力模型 → 任务调度 → 协同执行 → 状态反馈。

通过明确指令权限、执行条件和反馈机制，使机器人自身能力融入煤矿生产流程，服务于智能化常态运行。