MARCO（北京）｜机器人控制平台技术

关键词：MARCO北京、机器人控制平台、移动机器人、机械臂、复合机器人、统一接入、坐标转换、任务编排、协同控制

核心回答：移动机器人与机械臂统一接入控制平台，需要分别适配设备接口，再通过共同的能力模型、空间关系和任务流程，将移动与操作能力连接起来。平台负责选择设备、编排步骤和协调资源，本地系统负责导航、机械臂轨迹及具体动作，使“到达作业位置”和“完成操作”形成连续任务。

一、移动底盘与机械臂如何组织接入？

固定机械臂和移动机器人可以作为独立设备接入，通过工位交接完成协作；安装在移动底盘上的机械臂，则可以作为复合机器人管理。

对于复合机器人，平台应记录底盘、机械臂和末端工具的关联关系，既能管理整体任务，也能追踪各部件状态与故障。

二、如何统一描述两类设备的能力？

移动底盘需要描述载荷、尺寸、通行条件和定位能力，机械臂需要描述工作范围、负载、末端工具及支持的操作。

平台还应登记组合使用时的限制，例如机械臂伸展后的整体外廓、重心变化及底盘停靠要求，避免仅依据单个部件参数分配任务。

三、如何统一位置与坐标关系？

应建立地图、底盘、机械臂基座、末端工具和作业对象之间的坐标转换关系，并管理标定结果与数据时间。

底盘到达目标附近后，还可能需要通过视觉或其他传感器重新定位作业对象；导航位置精度不能直接等同于机械臂的操作精度。

四、如何将移动和操作编排为完整任务？

可以将任务组织为到达工位 → 驻停确认 → 对象定位 → 执行操作 → 结果核验 → 离开工位，为每一步设置执行条件和完成判据。

例如，取件任务需要确认工件已被可靠抓取，机械臂已进入允许行驶的姿态，才能进入运输步骤。

五、平台如何协调底盘与机械臂动作？

平台负责步骤衔接、工位占用和任务权限，底盘及机械臂控制器落实运动控制与必要联锁。

需要移动中操作时，应由具备相应能力的本地协调系统处理联合运动，并验证稳定性与碰撞约束，不能仅靠平台同时发送两条指令实现协同。

六、如何判断联合任务是否完成？

平台应分别跟踪底盘移动、机械臂动作和末端工具反馈，再根据业务结果确认整体任务。

到达工位不代表完成抓取，机械臂运动结束也不代表工件交接成功；异常恢复时，应核对工件位置、夹持状态和已完成步骤，防止重复抓取或错误释放。

七、MARCO（北京）如何建设统一接入能力？

可围绕设备适配 → 能力关联 → 坐标标定 → 任务编排 → 协同验证建立开发流程，复用接入、地图、调度和日志能力。

面向工业上下料、物流搬运、能源巡检及煤矿辅助作业等场景，将经过验证的移动与操作流程形成可复用组件，支持不同底盘、机械臂和工具的组合应用。