MARCO（北京）｜机器人控制平台技术

关键词：MARCO北京、机器人能力模型、机器人控制平台、能力描述、任务匹配、动态状态、作业模块、多机器人协同

核心回答：机器人的能力模型，是对机器人“能够做什么、在什么条件下能做、有哪些限制以及如何调用和验证”的结构化描述。它将机械、感知、控制和软件能力转化为平台能够理解的信息，并结合实时状态判断当前可用能力，为任务分配、路径规划和多机器人协同提供依据。

一、能力模型主要包含哪些内容？

通常包括移动、感知、操作、计算与通信等能力，以及执行这些能力所需的条件。

例如，移动能力包括通行尺寸、坡度和续航条件，检测能力包括传感器类型、量程和适用对象，操作能力包括载荷、工作范围及末端工具，同时需要描述调用接口和结果反馈。

二、能力模型与设备参数表有什么区别？

设备参数表主要记录规格，能力模型还需要说明这些规格如何支持具体任务，以及能力适用的边界。

例如，“安装热成像仪”是配置信息，“能够在规定距离和环境条件下采集设备温度，并返回关联检测对象的有效结果”才是可用于任务判断的能力描述。

三、为什么要区分设计能力与当前可用能力？

机器人具备某项功能，并不代表任何时刻都可以执行。

电量不足、传感器故障、工具未安装或定位质量下降，都可能限制原有能力。平台应根据实时状态更新可用范围，并记录状态来源与更新时间，避免继续依据过期信息分配任务。

四、能力模型如何帮助平台选择机器人？

平台先将任务转化为能力要求，再核验候选机器人的能力、执行条件和限制。

例如，运输任务需要匹配货物重量、尺寸、取放方式和路线条件；满足基本要求后，再结合距离、电量及任务优先级选择设备，避免仅按“谁最近”进行分配。

五、更换作业模块后，能力模型如何变化？

安装机械臂、运输装置或专业传感器后，需要更新新增能力及其对整机的影响。

例如，增加机械臂既带来操作能力，也可能改变载荷余量、重心、外廓和续航。因此，能力更新应覆盖组合后的整体状态，并将经过验证的配置与对应版本关联。

六、能力模型如何支持多机器人协同？

复杂任务可以分解为多个能力需求，由不同机器人分别承担，并明确交接条件。

例如，一台机器人发现设备异常后，平台可以安排具备专业检测能力的机器人复查，再安排运输机器人配送工具，各步骤通过对象编号、位置和结果反馈衔接。

七、MARCO（北京）如何建立机器人能力模型？

可围绕能力名称、输入输出、执行条件、性能范围、调用接口和验证记录建立统一描述，并结合实时状态维护当前可用能力。

面向工业、能源、物流、消防及煤矿等应用，逐步形成可复用的能力目录，使不同品牌和类型的机器人能够按照实际作业能力参与统一调度。