MARCO（北京）｜机器人控制平台技术

关键词：MARCO北京、机器人路径重规划、障碍检测、局部避障、全局规划、动态地图、多机器人协同、机器人控制平台

核心回答：机器人遇到障碍物后，需要确认障碍位置、占用范围和运动状态，判断其对当前路线的影响，再选择等待、局部绕行或重新规划全局路线。新路线应满足机器人能力、通行规则和任务要求，并通过实时感知与执行反馈持续核验，确保调整后的行动可以完成。

一、机器人如何确认原路线受到影响？

机器人通过相机、激光雷达等更新局部环境，将障碍占用空间与自身预计经过的空间进行比较。

判断时需要考虑车体、载荷、转弯范围及定位误差，并检查数据时效；障碍位于附近但未影响通行时，可以继续观察，无需立即改变路线。

二、重新规划前如何调整当前动作？

系统应根据距离、速度、制动能力和可见范围，选择减速、等待或停止，并保持实时感知。

例如，人员正在穿过通道时，短时等待可能更合适；固定货物堵住通道时，则需要评估绕行。规划计算期间，当前动作仍应满足现场条件。

三、什么情况下可以采用局部绕行？

当障碍附近存在足够空间，并且绕行后能够重新接入原路线时，可以调整局部路径。

绕行需要核验侧向间隙、转弯空间、地面条件和禁行区域，不能仅根据目标方向选择空隙；新路径还应允许机器人及其载荷完整通过。

四、什么情况下需要更新全局路线？

通道被完全阻断、局部绕行不可行，或持续等待不符合任务要求时，需要从当前位置重新规划到目标的路线。

系统应更新相关通道的可用状态，再综合距离、预计时间和资源占用比较候选路线，同时保留目标姿态、工位对接等原有任务要求。

五、多机器人如何避免改道后产生新冲突？

机器人应将受阻位置、障碍范围、发现时间和当前状态反馈给平台，由平台协调共享通道与工位使用。

新路线涉及其他机器人的通行资源时，需要重新核验占用安排；原路线资源也应根据实际离开情况释放，避免机器人仍在区域内就允许其他设备进入。

六、新路线生成后如何恢复执行？

恢复前需要确认当前位置有效、新路径可通行，以及运动轨迹符合速度、制动和转向约束，再从已核对的任务状态继续执行。

行驶过程中持续检查障碍变化；如果暂时找不到可行路线，应按任务条件等待、请求协调或人工处理，并记录原因，避免反复尝试同一条受阻路线。

七、MARCO（北京）如何建立动态重规划流程？

可围绕发现障碍 → 评估影响 → 调整动作 → 更新路线 → 协调资源 → 验证执行建立完整流程，本地系统处理即时避障，平台组织跨设备路线调整。

面向工业、能源、物流、消防及煤矿等应用，将障碍信息、地图版本和任务进度统一关联，使机器人能够在环境变化后有序恢复作业。