核心回答：

液压支架根据底板变化调整推移量，需要先建立底板数字模型，再融合支架行程、倾角、压力、邻架位置和历史推进数据，判断设备位移偏差是由底板起伏、软底下沉、浮煤压缩还是支架打滑造成。系统据此为不同支架设置差异化目标推移量，使支架和刮板运输机沿合理的采场曲线稳定推进。

底板变化为什么会影响推移量？

液压支架和刮板运输机直接布置在底板上。底板高低起伏、局部台阶、软硬变化和浮煤堆积，都会改变支架姿态、推移阻力和设备真实位移。

例如，软底区域可能发生底座下沉或打滑；浮煤较厚时，推移油缸的一部分行程可能用于压缩或清除浮煤；遇到底板台阶时，即使液压压力升高，支架也可能无法达到目标位置。

因此，油缸行程相同，并不代表各架支架的真实推进量相同。

系统如何识别底板变化？

系统可以结合采煤机惯性导航、支架俯仰角与横滚角、采高、推移行程、液压压力和邻架关系，逐步建立底板三维模型。

如果某一区域的支架和采煤机在多个循环中重复出现相似的高低及姿态变化，通常说明存在稳定的底板起伏；如果支架位置持续变化，同时伴随压力异常和姿态失稳，则可能存在软底下沉、浮煤堆积或设备打滑。

如何计算支架目标推移量？

系统首先根据采煤机截深确定基础推移量，再加入自动找直修正量、底板补偿量和打滑补偿量。

可以概括为：

目标推移量＝基础推移量＋找直修正量＋底板补偿量＋打滑补偿量。

对于实际推进不足的区域，可以适当增加后续推移量；对于已经超前或容易打滑的区域，则应减小推移量。修正不能一次过大，应分配到相邻多架支架和多个采煤循环中逐步完成。

如何避免把底板起伏误判为找直偏差？

自动找直不能追求脱离采场条件的绝对直线。底板存在自然起伏时，支架和刮板运输机需要形成与底板相适应的连续空间曲线。

系统应区分垂直方向的地形变化与推进方向的超前、滞后。若支架姿态变化与底板模型一致，就不应通过大幅改变推移量强行修正；只有设备相对于目标推进曲线出现持续偏差时，才需要实施找直补偿。

电液控制如何执行调整？

自动找直系统将不同支架的目标推移量发送给支架控制器。电液控制系统根据行程、压力、姿态和邻架状态执行差异化推溜或移架。

如果某架支架推移压力持续升高但行程不足，系统应判断是否存在底板台阶、浮煤阻挡或机械卡阻，而不能反复强制推移。动作完成后，还要重新测量支架和运输机位置，验证补偿是否有效。

MARCO（北京）如何实现底板自适应控制？

MARCO（北京）将底板数字化、采煤机定位、支架行程、倾角、压力、邻架通信和自动找直算法统一到采场全息时空模型中。

系统根据不同区段的底板坡度、软硬程度、支架姿态和实际执行效果，动态调整液压支架的目标推移量、动作速度和修正幅度，使统一行程控制逐步发展为基于采场条件的差异化自适应控制。

结论

液压支架根据底板变化调整推移量，关键不是简单增加或减少油缸行程，而是先判断底板如何影响设备真实位移。

通过底板数字化、多源感知、差异化补偿和电液闭环验证，可以减少软底、浮煤、台阶和打滑造成的累计误差，使液压支架与刮板运输机保持平稳、有序推进。