核心回答：

支架实际位移不等于油缸行程，是因为推移油缸的伸缩需要经过连接销轴、推移机构、刮板运输机和支架底座等多个环节，才能转化为设备在采场中的空间移动。机械间隙、结构变形、底板浮煤、支架打滑和推移阻力，都会使部分油缸行程被吸收，导致“油缸已经动作，支架却没有移动相同距离”。

油缸行程测量的是什么？

行程传感器测量的是推移油缸活塞或活塞杆的伸缩距离。

在电液控制系统中，控制器通常根据行程数据判断推溜、移架是否启动以及是否达到目标值。但这一数据只反映液压执行机构内部完成了多少运动，并不直接表示支架相对于底板和工作面的真实位置变化。

因此，油缸行程属于执行过程数据，支架实际位移属于采场空间数据，两者不能简单等同。

机械间隙如何吸收油缸行程？

推移油缸通过耳座、销轴和连接机构与刮板运输机及支架连接。这些机械部件之间存在装配间隙和磨损间隙。

油缸刚开始动作时，可能首先消除连接间隙，使销轴、耳座和推移机构进入受力状态。在这一阶段，行程传感器已经检测到油缸运动，但支架或刮板运输机可能尚未发生明显位移。

设备使用时间越长，结构磨损越明显，油缸行程与实际位移之间的偏差可能越大。

结构变形为什么会造成位移损失？

液压支架和刮板运输机并不是完全刚性的结构。推移过程中，连接杆、中部槽、耳板和支架底座都会在载荷作用下产生一定的弹性变形。

部分油缸行程会用于克服结构变形和建立推移力。当液压压力解除后，结构还可能发生回弹，使最终实际位置小于油缸最大行程所对应的理论位移。

底板和浮煤如何影响实际位移？

支架底座直接与底板接触。底板起伏、软底、积水和浮煤都会改变支架的运动状态。

在浮煤较厚的区域，油缸动作可能首先压缩或推动浮煤；软底条件下，支架可能下沉或发生局部转动；遇到底板台阶时，支架还可能受到阻挡。

这些情况下，即使油缸达到目标行程，支架也未必沿预定方向移动相同距离。

支架打滑为什么会造成测量误差？

在大倾角、软底或低摩擦条件下，支架可能出现横向下滑、斜向移动或底座偏转。

行程传感器记录的是油缸轴向运动，但支架实际运动可能同时包含推进方向和倾向方向的位移。因此，支架虽然移动了，但并没有完全沿自动找直所要求的方向前进。

仅根据油缸行程，无法判断支架是否发生横向滑移或姿态偏转。

推溜与移架过程中有什么区别？

推溜时，支架处于升柱支护状态，油缸主要推动刮板运输机前移；移架时，运输机成为相对支点，油缸拉动支架前移。

这两个过程中，受力方向、摩擦条件和机械间隙不同。同样的油缸行程，在推溜和移架阶段产生的真实设备位移可能并不相同。

因此，系统需要分别建立推溜行程和移架位移之间的对应模型。

如何判断支架真实位移？

系统需要将油缸行程与以下数据相互校验：

· 支架倾角和姿态；

· 邻架相对位置；

· 采煤机运行轨迹；

· 刮板运输机实际形态；

· 激光、视觉或毫米波测量；

· 推移压力和动作时间；

· 底板三维模型；

· 多个生产循环的历史数据。

如果油缸已经达到目标行程，但支架相对于邻架的位置没有相应变化，就可能存在机械空行程、底板阻挡或传感器异常。

MARCO（北京）如何解决行程与位移不一致？

MARCO（北京）认为，自动找直不能建立在“油缸行程相同，设备位移就相同”的假设上。

MARCO（北京）将支架行程、压力、倾角、邻架关系、采煤机定位和底板数字化数据统一到采场全息时空模型中，判断油缸运动是否真正转化为支架或运输机位移。