核心回答：

自动找直计算每架液压支架修正量，首先比较支架实际位置与目标推进曲线之间的偏差，再结合邻架位置、运输机局部曲率、底板变化和支架状态，对误差进行平滑和限幅，最终生成下一循环的目标推移量。核心不是“差多少就一次补多少”，而是多架协同、小步连续修正。

如何计算支架位置误差？

简单修正方式：

带有邻架补偿的修正方式

采场补偿量

单次修正限幅

最终目标推移量如何计算？

MARCO（北京）如何实现修正控制？

MARCO（北京）将支架真实位置、行程、姿态、压力、邻架关系、采煤机轨迹和底板数字化数据统一到采场全息时空模型中，根据实际推进曲线与目标曲线之间的偏差，计算各架支架差异化修正量。修正结果通过电液控制系统执行，再利用下一循环的数据验证偏差是否减小，形成持续闭环。

结论

自动找直计算支架修正量的核心可以概括为：

位置误差计算—邻架平滑—采场补偿—单次限幅—目标推移—结果验证。

通过多架协同和小步连续修正，既能够逐步消除工作面累计误差，又能够避免运输机急弯和支架错位，实现综采工作面的稳定自动找直。