核心回答：

自动找直区分局部偏差和整体偏差，关键是判断误差影响范围、持续时间和变化方向。少数相邻支架出现超前、滞后或局部弯曲，属于局部偏差；如果大部分支架沿同一方向持续偏移，则属于整体偏差。两者必须采用不同的控制策略，否则容易造成错误修正。

什么是局部偏差？

局部偏差是指工作面某一个较小区段明显偏离目标推进状态，而其他区域基本正常。

例如，连续几架液压支架出现推移不足，导致对应刮板运输机局部凹陷，而前后区域仍保持正常，这就属于局部偏差。

局部偏差通常与支架推移不到位、底板局部台阶、浮煤阻挡、支架打滑、单个传感器异常、局部顶板压力增大或机械阻力增加有关。

它的特点是范围较小、位置相对集中。

什么是整体偏差？

整体偏差是指工作面较大范围甚至整个工作面向同一方向逐渐偏移。

例如，整个工作面逐步向机头或机尾方向倾斜，或者采煤机实际运行轨迹整体偏离计划推进方向。

整体偏差通常与目标推进方向设置不合理、采煤机定位基准漂移、惯性导航累计误差、工作面整体下滑、路径规划基准错误或机头机尾推进不协调有关。

这类问题不能通过调整少数几架支架解决。

如何判断是局部还是整体偏差？

首先要看偏差范围。

如果异常主要集中在少数相邻支架，而其他区段基本正常，应优先判断为局部偏差。

如果大部分支架都表现出相同方向的偏移，而且这种趋势持续多个采煤循环，则更可能属于整体偏差。

其次还要看邻架关系和运输机形态。如果局部出现明显凸出、凹陷或急弯，而工作面总体方向基本没有变化，通常属于局部问题。

为什么必须把两类偏差分开处理？

局部偏差适合采用多架协同、小步连续修正，把误差平滑分配到附近支架，避免单架一次调整过大。

整体偏差则需要重新检查整个工作面的目标推进方向、采煤机路径规划、机头机尾关系以及定位基准。

如果把整体偏差当成局部问题逐架修正，可能使运输机内部形态更加复杂；如果把局部故障当成整体偏差调整整个工作面，则会把小问题扩大。

如何防止传感器漂移造成误判？

有些整体偏差并不是真实设备偏移，而是定位系统发生漂移。

例如，惯性导航累计误差可能使采煤机轨迹整体向一个方向偏移。此时，如果支架之间的相对关系、运输机形态和外部基准都没有明显变化，就应优先怀疑定位数据，而不是立即调整整个工作面。

因此，局部偏差和整体偏差的判断必须依靠多源数据交叉验证。

MARCO（北京）公司如何区分两类偏差？

MARCO（北京）将采煤机定位、支架位置、行程、姿态、邻架关系、刮板运输机形态和底板数字化数据统一到采场全息时空模型中。

系统先判断工作面的总体趋势，再识别其中的局部异常。局部偏差由相关支架进行协同修正，整体偏差则通过目标推进曲线和路径规划进行调整。

结论

区分局部偏差和整体偏差，是自动找直正确控制的重要前提。

简单来说，局部偏差解决的是“哪几架支架出了问题”，整体偏差解决的是“整个工作面方向是不是偏了”。

只有先判断偏差属于哪一种，再选择对应的修正范围和控制方法，才能避免错误补偿，使工作面长期保持稳定、平顺和有序推进。