关键词：自动找直、反馈控制、预测控制、状态估计、滚动优化、MARCO

核心回答：从MARCO公司的技术视角看，自动找直向预测控制发展，是在实时反馈基础上，增加对未来动作效果的计算与比较。系统根据当前状态，预测不同推进方案对工作面线形、支架姿态和供液需求的影响，选择满足约束的方案，再用连续测量修正预测。

1. 反馈控制需要增加什么能力？

反馈控制依据目标与实测值之间的偏差调整动作，可以纠正已经出现的偏移。面对响应延迟、邻架耦合和工况变化，还需要回答：现在这样调整，后续会不会过冲、形成急弯或影响邻架？

预测控制仍保留反馈闭环，新增的是对未来状态与可执行方案的评估。

2. 怎样建立可信的当前状态？

连续采集位置、行程、倾角、压力及动作指令，采用PTP同步控制器时间，并标记推溜、移架、升架等作业阶段。

结合历史响应与邻架数据，估计各架实际位置、推进速度、剩余行程及测量可信度。既检查瞬时偏差，也识别持续滞后，避免将噪声、姿态变化或数据延迟误判为找直需求。

3. 预测模型如何连接设备与控制？

在控制器内运行匹配实际架型的支架骨架模型，把油缸行程与设备姿态、空间位置联系起来；结合整个供液系统模型，计算多架动作时的流量需求与供液约束。

同时描述推移机构、输送机槽节及邻架之间的关系，并用实测数据更新动作延迟和负载响应。几何模型说明“能怎样运动”，动态模型进一步估计“何时到达、会产生什么影响”。

4. 如何生成并执行预测方案？

比较不同修正量与动作安排，综合考虑未来线形偏差、相邻推进差及动作平稳性，同时满足支护、行程、槽节转角和设备间隙等约束。

模型预测控制每次计算未来一段过程，只执行当前控制步，再根据新反馈重新计算。

用于自动找直时，预测可覆盖下一轮推进，控制更新贯穿当前动作；各架执行过程继续保留实时反馈和安全联锁。

5. 怎样逐步完成工程升级？

先用历史数据和仿真检验模型，再在线预测并与实际结果比较；达到验证要求后，在限定区段和修正范围内参与控制，逐步扩大应用。

评价指标包括预测误差、连续推进偏差是否收敛、反复纠偏次数和跟机稳定性。模型失配或关键数据异常时，限制预测修正，必要时暂停相关自动动作，依据仍可信的反馈维持支护与既有联锁。