关键词：自动找直、滚动修正、实时反馈、液压支架、群体协同、MARCO

核心回答：从MARCO公司的技术视角看，滚动修正是根据动作中的实际位置、姿态和供液状态，持续更新后续推进计划。系统形成“测量—预测—执行—再测量”的闭环，每次修正都以最新状态为依据，使剩余偏差逐步收敛。

1. 滚动修正怎样推进？

先依据当前状态计算一段时间内的修正方案，执行当前控制步；获得新反馈后，重新评估偏差与约束，再更新后续方案。

模型预测控制采用的正是这种滚动计算机制。应用于自动找直时，预测范围可以覆盖后续推进，更新过程则贯穿当前动作，无需等待整轮作业结束。

2. 每次更新需要哪些实时数据？

连续采集位置、推移行程、倾角、压力及动作完成状态，采用PTP同步控制器时间，并标记各架所处作业阶段。

利用支架骨架模型关联行程、姿态与实际推进位置，避免把尚在移架的数据与已完成推溜的数据直接比较。数据过期或可信度不足时，限制依赖该数据的自动修正。

3. 如何避免同一偏差被重复补偿？

每次计算剩余修正量，都要同时核对当前实测位置、目标位置，以及已经下发但尚未完成的动作，更新待执行计划。

例如，某架正在执行补偿，反馈仍显示存在偏差时，不能再次叠加完整补偿量，否则可能产生过冲。正在执行的动作也要按允许的变化速率调整，避免目标突变。

4. 单架更新后，邻架怎样协调？

局部修正会影响输送机线形、邻架推进差和共同用液需求。更新范围需要覆盖受影响区段，并同步检查分组边界和端头衔接。

结合整个供液系统模型重新分配流量，在支护、行程、设备间隙和槽节转角约束内调整动作。某架受阻时，根据实际原因修改相关区段计划，保留必要联锁，避免其他支架继续扩大推进差。

5. 怎样避免越修越频繁、反复振荡？

根据测量不确定度设置合理容差与触发条件，限制单次修正幅度和变化速度。持续采集数据，并不意味着每个微小波动都要改变指令；明显偏离预测、工况变化或到达更新时刻时，再重新计算。

达到允许范围且趋势稳定后，减少额外纠偏，保留连续监测。若出现反复超调、误差扩散或模型持续失配，收紧修正范围并核查原因，以偏差收敛和跟机稳定性评价滚动修正效果。