关键词：自动找直、目标推进曲线、动态规划、工艺协同、液压支架、MARCO

核心回答：从MARCO公司的技术视角看，目标推进曲线需要随作业阶段、实际进度和设备约束更新，才能持续提供可执行的推进目标。动态调整的重点，是在既定开采方向和允许边界内，协调各区段何时推进、推进多少，同时保持对最终线形的控制。

1. 什么是目标推进曲线？

目标推进曲线表示某一作业时刻，沿工作面各支架对应区段的计划推进位置分布，指导推溜与移架协同。

跟机作业中，已推进区、正在推进区和待推进区处于不同阶段，需要用允许的弯曲过渡段连接。因此，阶段目标会随作业向前移动，不能要求所有区段在每个时刻同时到达同一终点。

2. 采煤工艺为什么会改变目标曲线？

采煤机位置、运行方向和进刀阶段变化，会改变允许推移的区段与动作时机。端部斜切进刀、割三角煤或计划调斜时，目标线形也要匹配相应工艺。

进入正常跟机阶段后，再逐步过渡到该阶段的目标。目标切换依据实际工艺状态与动作反馈确认，避免将正常工艺弯曲当成偏差消除。

3. 工况变化是否都要改变曲线形状？

要区分形状调整与执行节拍调整。供液能力下降时，可能只需放缓推进或错开用液高峰；局部受阻、剩余行程不足时，则需要重新安排相关区段的阶段目标与过渡范围。

始终沿用原计划，可能造成部分支架持续追赶无法完成的目标，并扩大相邻推进差。

4. MARCO技术视角下，怎样生成动态目标？

采用PTP同步控制器时间，结合采煤机位置、支架行程、姿态、压力及作业阶段，更新当前状态。在控制器内运行支架骨架模型，结合整个供液系统模型，预测候选方案的运动效果与用液需求。预测控制可以利用未来参考轨迹的变化提前安排动作。用于自动找直时，据此滚动生成满足支护、行程、间隙和槽节转角约束的阶段目标，并保持空间与时间上的平滑过渡。

5. 如何避免动态目标掩盖实际误差？

实际曲线用于判断状态，不能直接替代目标曲线。某区段发生滞后时，需要保留相对规划基准的偏差记录，并明确后续恢复路径。

同时检查阶段目标跟踪误差与整体累计偏差，限制目标变化幅度和速度。达到临时目标，只说明当前步骤完成；还要核验后续推进能否继续接近规划线形。