关键词：比例阀、液压支架、闭环控制、速度规划、精确停止、MARCO

核心回答：从MARCO公司的技术视角看，比例阀为支架提供可调的执行能力，使控制器能够在运动过程中改变流量，落实加速、减速、微调和协调动作。能力提升来自目标规划、比例执行与连续反馈形成闭环，而非仅更换一个阀。阀的调节范围、供液条件和测量质量共同决定实际效果。

1. 比例阀增加了什么控制手段？

用于调流的比例阀可以按指令改变阀口开度，让控制器拥有更多可选择的运动速度。

但电流、开度与实际流量并非始终严格成比例，流量还受阀口压差影响。因此，需要标定阀特性，并结合反馈修正；具有阀芯位置反馈时，还可对实际开度实施闭环控制。

2. 怎样把目标位置转化为实际动作？

控制器根据剩余距离和当前速度生成目标速度，再结合油缸有效面积形成流量需求，换算为阀控指令。运动过程中持续采集行程、压力和姿态，调整指令。

这样，移架能够按规划加速，遇到速度偏差及时修正。若压力升高而位移很小，则核查阻力、干涉和供液状态，不能持续放大指令强行追赶目标。

3. 为什么能够改善停止精度？

接近目标时逐步减小流量，可降低关阀前的运动速度，从而减轻响应延迟和惯性对最终位置的影响。

减速起点要结合实际速度、负载和阀响应滚动调整。小开度区域还需处理死区、滞环和摩擦，防止低速爬行或反复修正。比例阀提供调节条件，最终精度仍需实测验证。

4. 怎样改善调姿和支架群协同？

调姿时，控制器内的支架骨架模型将顶梁、底座等空间目标转换为各执行机构的运动要求，再分别调节流量。由于机构几何和受力不同，各油缸不必保持相同速度。

支架群控制则结合整个供液系统模型，按动作优先级和可用能力分配流量。接近完成的支路减小需求后，可将供液能力重新分配给其他允许执行的动作，支护条件和动作联锁始终参与约束。

5. MARCO技术视角下，怎样形成完整能力？

MARCO强调多传感器监测、状态判断与设备协同。沿着这一技术路线，将骨架模型、供液模型和比例执行结合，采用PTP时间同步对齐反馈，持续核验规划与实际运动的差异。

工程验证覆盖先导与主阀匹配、负载变化、供液波动和异常退出，以停止误差、速度波动、压力冲击及动作时间评价效果。比例阀让控制器能够调节动作过程，闭环系统把这种能力转化为稳定结果。