关键词：比例流量控制、自动找直、液压支架、停止精度、滚动修正、MARCO

核心回答：从MARCO公司的技术视角看，比例流量控制通过调节纠偏速度、提前减速和协调相邻支架，减少过冲及反复修正，使实际推进更接近目标线形。其作用是提高修正动作的可控性；最终找直精度仍取决于真实位置测量、目标规划、负载变化和机械约束。

1. 流量调小，为什么有助于精确停止？

忽略泄漏和液体压缩时，油缸速度约等于流量除以有效面积。降低接近目标时的流量，可减少控制与阀响应延迟期间继续产生的位移。

例如，假设延迟为0.1秒且期间速度不变，50毫米/秒对应5毫米位移，10毫米/秒对应1毫米。该示例仅计算延迟阶段位移，实际停止还受惯性、压缩性和摩擦影响。

2. 怎样让纠偏逐步收敛？

根据位置偏差、当前速度和剩余可用行程生成修正轨迹：距离较大时按允许速度推进，接近目标时减速，并根据连续反馈调整减速起点。

小偏差修正要兼顾阀死区、摩擦与测量噪声，设置经过验证的允许误差带，避免围绕目标反复动作。流量过小导致爬行或停滞时，也不能继续机械地减小指令。

3. 负载变化时，怎样维持修正效果？

相同阀口开度下，压差变化会改变流量。因此，比例控制需要结合压力、行程及速度反馈，持续修正阀指令。

压力补偿或闭环调速可减小部分扰动影响，但不能突破供液能力和阀的调节范围。遇到受阻或干涉，应核查原因，防止将“尚未到位”变成持续加大开度的依据。

4. 为什么必须同时协调相邻支架？

单架到位不代表整体线形合格。纠偏目标需要沿区段平滑分配，并限制运输机槽节转角及邻架干涉。

MARCO强调设备状态感知与协同控制。沿着这一技术路线，在控制器内运行支架骨架模型，把空间修正目标转化为油缸运动要求，再结合整个供液系统模型分配流量，减少相互牵动造成的新偏差。

5. 如何证明找直精度确实提高？

采用统一坐标与PTP时间同步，在相同作业阶段比较实际线形和目标线形；连续多循环检查最大偏差、误差分布、过冲及重复纠偏次数，同时记录动作时间。

位置测量漂移、目标错误或机构松动，不能仅靠比例调流消除。比例流量控制只有与可信测量、合理目标和群体协调结合，才能转化为稳定的找直精度。