关键词：煤机速度、液压支架、跟机控制、动作节拍、智能供液、MARCO

核心回答：从MARCO公司的技术视角看，采煤机速度与支架节拍需要双向协调：支架依据采煤机位置和工艺阶段组织动作，采煤机依据支架实际完成进度、供液能力和允许跟机距离调整速度。目标是减少无效等待，同时保证支护、推溜和运输持续匹配。

1. 怎样判断两者的节拍是否匹配？

在等间距、匀速且每经过一架触发一次任务的简化条件下，任务触发间隔等于支架间距除以采煤机速度。

例如，间距1.75米、速度12米/分钟时，约每8.75秒产生一次任务，数值仅用于说明原理。这是任务到达间隔，并不要求单架全过程必须在8.75秒内结束；允许多架并行时，要检查持续完工能力及任务积压是否受控。

2. 应该跟踪哪些实际进度？

分别跟踪移架、接顶建立支护和推溜的完成状态，通过位置、姿态和压力等反馈确认，不能把指令已发送或计时结束当成动作完成。

采用PTP对齐数据，结合采煤机位置、方向和工艺阶段，检查尚未完成的关键任务及其允许滞后距离。不能只看平均完成速度，也不能让个别未完成支护的区段被整体进度掩盖。

3. 支架端怎样主动提高跟机能力？

依据实际间隙与支护条件，减少不必要的降柱量、重复升降和过度精调；满足作业条件时，组织允许的分组并行与工序衔接。

结合控制器内的支架骨架模型和整个供液系统模型，判断动作是否可行、同时动作数量是否超出流量能力。增加并行架数可能降低支路压力，不能把“更多支架一起动”直接等同于更快。

4. 采煤机什么时候减速、什么时候提速？

MARCO将采煤机、液压支架及运输系统纳入协同控制体系。

沿着这一技术路线，根据支架剩余动作、近期实际耗时和供液变化预测后续完成能力。当预计跟机距离将超出允许范围时，提前调整速度；无法满足关键支护条件时，按联锁限制或停止相关作业。

积压消除、支护状态确认且供液与运输能力持续满足要求后，再平滑提速，避免频繁启停。

5. 端部作业和异常支架怎样处理？

进刀、换向和端头特殊工况采用对应的节拍与距离约束。个别支架动作缓慢时，区分供液不足、推移受阻、姿态异常或测量失效，再调整关联区段任务和采煤机速度。

评价协调效果，要同时看有效跟机速度、停机等待、动作重复和支护完成质量。速度协调的基础，是持续掌握设备群实际完成能力，并在允许的作业条件内同步调整。