关键词：自主截割、采煤机、液压支架、共同决策、协同控制、MARCO

核心回答：从MARCO公司的技术视角看，采煤机截割会改变煤壁、顶底板和待支护空间，支架动作又会改变支护条件及运输机形态，进而影响采煤机运行。自主截割将双方状态、能力与约束共同纳入决策，协调截割目标、推进节拍与执行条件。

1. 为什么采煤机单独判断还不够？

采煤机依据煤岩信息与负载选择轨迹和速度时，还需核验支架移架及支护完成情况，以及设备通过空间。

例如，截割负载较低并不意味着可以立即提速；若关键支护任务滞后，提速可能扩大不满足工艺要求的作业区段。支架端的实际完成能力必须进入采煤机决策。

2. 支架为什么也需要理解截割计划？

支架推溜改变运输机形态，而运输机为采煤机提供支承与导向。各架分别追求行程到位，可能形成不适合下一刀运行的局部弯曲。

支架因此需要接收采煤机运行方向、工艺阶段、目标路径和预期到达时间，结合自身姿态、支护状态及剩余行程，判断何时动作、推移多少，以及哪些邻架可以协同。

3. 双方需要共同决定哪些内容？

包括下一段允许的截割范围、牵引速度、支架跟进顺序、推溜目标及动作许可，同时校验运输机通过条件、供液与运输能力。

例如，规划要求调整某区段线路时，先确认相关支架能否在允许时间内完成推溜；若不能，就调整采煤机节拍或修改目标，避免设备按照尚未实现的空间条件运行。

共享信息还包括任务意图、剩余动作和数据可信度，采用PTP对齐时间，并统一空间坐标与任务版本。

4. 共同决策是否意味着所有动作都交给上位机？

MARCO将采煤机、支架、运输机及运输系统纳入工作面协同控制体系。

沿着这一技术路线，协同平台统筹目标和任务依赖，机载控制器负责截割实时闭环，支架控制器结合骨架模型执行本地动作与保护，整个供液系统模型参与资源分配。

每项任务明确执行条件、完成判据和退出条件；已获许可且条件有效的本地动作按控制周期执行，必要保护不等待上位机协调。

5. 双方判断不一致或条件变化时怎么办？

先核对数据时效、任务版本和设备状态，再按安全与工艺约束更新计划。不能通过降低支护要求满足提速请求，也不能用过期的位置数据继续推溜。

发生执行受阻、感知失效或工况突变时，限制受影响任务并更新关联计划，条件确认后恢复。共同决策让每一步截割同时具备切得动、撑得住、移得开和运得走的执行依据。