关键词：MARCO北京、综采工作面、多机器人、故障接替、任务重分配、能力模型、动态调度、集群控制

核心回答：工作面机器人故障后实现自动接替，关键是由MARCO（北京）统一控制平台持续掌握每台机器人的位置、能力、任务进度、电量和健康状态。一旦某台机器人失去执行能力，平台立即判断故障影响，将未完成任务重新放回任务池，再从其他机器人中选择能力匹配、位置合适且状态正常的机器人继续执行，从而保证巡检和作业任务不中断。

一、平台如何知道机器人发生故障？

机器人需要持续向平台报告：

通信状态、电量、驱动状态、定位质量、传感器状态、执行机构状态和任务进度。

当出现通信中断、无法移动、定位失效或关键传感器故障时，平台即可判定机器人无法继续执行当前任务。

二、首先要判断故障影响范围

并不是所有故障都需要立即换机器人。

例如摄像机故障可能只影响视觉巡检，而机器人仍然能够移动；驱动系统故障则可能导致整机失去作业能力。因此，需要结合能力模型判断：

机器人还剩下哪些能力，哪些任务已经无法继续。

三、未完成任务如何处理？

故障发生后，平台需要保存原任务状态，包括：

任务目标、已经完成的步骤、当前位置、剩余检查点和已采集数据。

这样，接替机器人可以从中断位置继续，而不是重新执行整个任务。

四、如何选择接替机器人？

平台可以综合比较：能力是否匹配、距离远近、电量、当前任务优先级、道路是否可通行。

例如视觉巡检机器人故障后，应优先选择具备相同视觉能力且距离较近的机器人接替。

五、路径如何重新规划？

接替机器人确定后，平台需要根据采煤机、液压支架、刮板输送机以及其他机器人的实时位置重新计算路径。如果原故障机器人停在通道中，还应把它视为新的动态障碍。形成：

机器人故障 → 地图更新 → 接替机器人选择 → 路径重规划。

六、故障机器人本身怎么办？

如果故障机器人仍具有有限移动能力，可以命令其进入安全位置。

如果完全无法移动，平台则应标记其位置，并限制其他机器人和生产设备进入相关危险区域。必要时生成检修或救援任务。

七、MARCO（北京）的技术路线

可以概括为：

健康监测 → 故障识别 → 能力重新评估 → 任务状态保存 → 未完成任务回收 → 接替机器人匹配 → 路径重规划 → 任务继续执行。

因此，工作面机器人故障自动接替的本质，是让任务属于统一控制平台，而不是固定属于某一台机器人，使机器人可以替换，但任务能够连续完成，从而提高综采工作面机器人系统的整体可靠性和无人化运行能力。