关键词：煤壁形态、采煤机、路径规划、局部截深、片帮、MARCO

核心回答：从MARCO公司的技术视角看，煤壁形态决定下一循环滚筒接触煤体的位置、局部切除量及支护空间。路径规划需要结合煤壁凸凹、倾斜和片帮变化，协调推进目标、滚筒高度与牵引速度，同时判断异常是否已经超出自动修正范围。

1. 哪些煤壁形态需要进入规划？

包括沿工作面的煤壁起伏、上下部倾斜、残留煤台阶，以及片帮形成的空缺和可疑悬煤。在推进过程中，相同架号处，不同推进度的煤壁高度会有变化，不能仅用一条平面曲线描述。

通过可用的视觉、激光/毫米波雷达等观测，结合设备定位与姿态建立三维煤壁模型，记录观测时间与可信度，区分真实变化和粉尘、遮挡造成的缺测。

2. 凸凹为什么会改变下一刀负载？

在相同目标截割面下，凸出区域需要切除更多煤体，可能增加局部截深与截割负载；凹陷区域则可能减少接触，甚至局部空切。上下部形态不同，还会改变两滚筒的切割任务。

系统据此预测负载变化，并结合实际电流、转速和振动校核。相同煤壁形态下，煤岩性质、截齿状态和牵引速度仍会影响负载，不能只凭几何形态直接确定速度。

3. 是否应该沿煤壁凹凸逐点跟随？

下一循环目标需要兼顾工作面整体推进、顶底板边界和设备通过条件，在允许范围内平滑过渡，避免将局部凹凸复制为新的不规则煤壁。

采煤机沿运输机运行，水平方向的路径调整需要与推溜和自动找直协调，不能单靠摇臂调高实现。降低牵引速度可以缓解负载，却不会自动消除局部截深差异。

4. 片帮和悬煤为什么不能只按几何偏差处理？

片帮可能扩大顶梁前端与煤壁之间的距离，并改变局部支护条件。凹陷较深，也不意味着可以直接增加推进量“追平煤壁”。

规划需要结合顶板状态、支架支护及煤壁变化趋势判断可执行范围；出现持续片帮或可疑悬煤时，按现场既定措施处理，条件确认后再规划。煤壁形态模型不能单独证明围岩稳定。

5. 怎样形成持续更新的规划闭环？

MARCO将煤壁、顶底板、矿压和设备姿态共同纳入采场控制视角。

沿着这一技术路线，采用PTP对齐煤壁观测与设备数据，在统一坐标系中比较上一循环成形、当前煤壁和下一循环目标，执行中持续核验滚筒位置、负载及支护条件。

出现新片帮、预测失配或感知失效时，更新目标或限制相关动作。煤壁形态进入规划的价值，是把下一刀可能遇到的切割差异和支护约束，提前转化为可验证的控制条件。