关键词：刮板运输机、采煤机、实际轨迹、机身姿态、自动找直、MARCO

核心回答：从MARCO公司的技术视角看，对沿刮板运输机行走的采煤机，运输机提供支承与导向，其空间形态构成机身运动的主要几何约束。水平弯曲、上下起伏和横向倾斜会改变机身位置与姿态，继而影响滚筒实际截割位置。

1. 运输机怎样约束采煤机运动？

采煤机通过滑靴、导向及牵引机构沿运输机运行。中部槽及其导向结构形成怎样的空间线路，机身就必须在相应的支承和导向条件下通过。

因此，规划中的理想路线需要对应到实际运输机形态。仅在软件中修改目标坐标，不能使机身脱离现有导向结构，独立绕开局部弯曲。

2. 不同方向的形态变化有什么影响？

水平弯曲改变机身前进方向及其相对煤壁的位置；纵向起伏改变高度与俯仰；横向倾斜会影响机身横滚。局部急弯或槽间突变还可能增加通过阻力。

但机身轨迹并非槽体中心线的简单复制。采煤机具有一定长度和四个支承点，其姿态取决于所跨槽段的共同作用，还受导向间隙、磨损及接触状态影响。

3. 为什么摇臂角度不变，截割位置仍会变化？

摇臂角度描述滚筒相对机身的位置。当机身整体抬高或发生俯仰、横滚时，即使角度指令不变，滚筒在工作面坐标系中的位置也会改变。

控制器需要结合机身姿态、摇臂角度和设备几何模型计算实际截割范围。调高可以在能力范围内补偿部分高度偏差，但不能替代运输机水平形态调整，也不能消除设备通过障碍。

4. 路径规划怎样考虑这些约束？

先获取运输机当前三维形态，再预测采煤机经过各区段时的机身姿态和滚筒位置，检查采高、设备间隙、调高范围与速度，以及运输机允许弯曲条件。

对需要修正的区段，协调支架推溜并分配过渡段，待实际形态满足条件后执行相应截割任务。正常进刀所需的弯曲按工艺保留，不能把所有弯曲都当作误差消除。

5. 怎样持续验证实际轨迹？

MARCO将采煤机定位、自动找直、底板数字化与路径规划结合。

沿着这一技术路线，采用PTP对齐定位、姿态和推移数据，持续比较预测与实际运动。推溜后重新核验槽体位置，不能直接沿用推溜前的采煤机轨迹，也不能将油缸行程直接等同于运输机位移。

控制采煤机轨迹，需要把运输机实际形态、机身运动和滚筒动作放进同一个闭环。