关键词：自动找直、采煤机、路径规划、空间模型、设备协同、MARCO

核心回答：从MARCO公司的技术视角看，自动找直为路径规划提供两类基础：一是经过校核的支架与运输机空间状态，二是通过协调推移形成的可通行线路。路径规划据此判断采煤机能够在哪里运行、滚筒能够覆盖哪里，并将下一循环目标落实到设备实际形态。

1. 自动找直向规划提供哪些空间信息？

包括各区段实际推进位置、运输机三维形态与局部弯曲、支架位置和姿态、邻架关系，以及相对目标的超前或滞后量，同时附带更新时间和可信度。

这些信息使规划能够区分可以直接通过、需要调高补偿和需要先修正形态的区段。找直结果仍需与顶底板和煤壁信息结合，不能单独确定允许截割的煤体范围。

2. 怎样保证数据对应同一个真实工作面？

融合采煤机定位、支架行程与姿态、槽体观测及底板模型，采用PTP对齐采样时间，在统一坐标系中按实际作业阶段更新。

利用控制器内的支架骨架模型分析机构运动与设备位置关系，避免将油缸行程直接当作槽体位移。局部相对关系还需与经过校验的定位基准衔接，否则设备排列整齐也可能存在整体位置偏差。

3. 空间模型怎样约束采煤机路径？

根据运输机形态及采煤机支承、导向关系，预测机身经过各区段时的位置与姿态，再结合摇臂角度和滚筒尺寸检验截割范围。

规划同时检查设备间隙、调高能力和允许弯曲条件。进刀所需的过渡曲线按工艺保留，目标是形成符合采场条件的可行线路，而非把工作面强制拉成理想直线。

4. 怎样把目标路线变成实际运行条件？

将目标运输机形态转换为各区段的推进目标，再结合支架当前状态、剩余行程和整个供液系统能力，分配推移量与动作顺序。

修正过程中限制相邻槽节转角及局部推进差，并持续检查实际位移。需要先修正的区段，经验证满足通行和支护条件后再执行对应截割任务，避免采煤机追赶尚未形成的线路。

5. 怎样验证空间基础确实有效？

MARCO将自动找直、采煤机定位、底板数字化与路径规划纳入统一的采场控制体系。

沿着这一技术路线，每次推溜后更新实际形态，采煤机运行中持续比较预测与实测轨迹；发生偏差时，区分定位、推移执行和地形变化等原因，再修正后续规划。

关键数据过期或形态无法确认时，限制依赖该状态的自动动作。自动找直的空间价值，是让路径规划既有可信的起点，也有经过验证的实际运行条件。